Pada masa dahulu penempatan terbesar yang menjadi tumpuan dipanggil Pangkalan Tarap  pada ketika perhubungan masih bergantung kepada Sungai Limbang dengan menggunakan gubang dan bagung. Di sinilah pentadbiran, perdagangan dan perjaulan berlangsung. Apabila Sungai Limbang diambil oleh Brooke dan digabungkan dengan Daerah Trusan dan Daerah Lawas maka Pangkalan Tarap ditukar kepada Limbang. Pangkalan Tarap mengambil nama dari sejenis buah dalam masyarakat Melayu.
 

Nama Limbang pula diambil dari nama sungai yang melengkar, meandering, itu satu perkataan Melayu dan sama seperti nama Palembang, ibukota empayar Sriwijaya.Pekan Limbang terletak di antara Sungai Limbang dan lereng banjaran Bukit Peninjau, sekarang dikenali sebagai Bukit Mas apabila barangan emas zaman silam ditemui di situ pada tahun 1899. Pusat pentadbiran telah dimulakan secara rasmi apabila Kubu, tidak pernah diberi nama khusus seperti tempat lain, dibina dilereng bukit itu di Pangkalan Tarap. Selepas itu kedatangan orang Cina dari Brunei dan Labuan untuk berniaga dan kerana kawasan lapang tidak mencukupi maka beberapa rumah kongsi kedai telah didirikan di sebelah hilir Kubu.

Sekarang Kubu telah menjadi Muzium Wilayah Limbang dan rumah kongsi kedai kayu kini menjadi pusat pentadbiran dan perniagaan yang dinamik. Pengaliran kegiatan perniagaan dengan Bandar Seri Begawan Brunei sejak masa dahulu hingga sekarang masih menjadi nadi ekonomi pekan ini. Dahulu bangunan pejabat dan kedai kayu, sekarang Pekan Limbang telah berubah menjadi pekan moden yang menawarkan berbagai perkihdmatan dan perniagaan yang dinamik. Di samping itu pelbagai kemudahan awam yang moden untuk keselesaan penduduk pekan dan para pelanggan seperti sistem trafik moden dan perhotelan telah disediakan. Di samping itu wujud pusat pentadbiran dan perniagaan baru yang dahulu adalah kampung kecil dan luar bandar. Di antaranya ialah Medamit,Batu Danau dan yang terkini ialah Kuala Lurah tempat pusat perniagaan di kawasan persempadanan dengan Negara Brunei Darussalam.